Cárdenas realizó sus estudios de arte en la Rhode Island School of Design, en Estados Unidos, y más adelante obtuvo una maestría en Bellas Artes en la Yale University. A lo largo de su carrera, sus obras se han relacionado a corrientes artísticas como el pop art, el hiperrealismo y el conceptualismo. Fue acreedor a diversos reconocimientos por su trabajo como docente, entre ellos el Distinguished Visiting Professor de la Miami Dade Community College en 1983. Fue director de la Escuela de Bellas Artes de la Universidad Nacional de Colombia de 1972 a 1974, donde también fue profesor titular y emérito de arte. Ha expuesto su trabajo en más de 40 muestras individuales en Colombia y el extranjero, y ha participado en más de 60 exposiciones colectivas en países como España, Estados Unidos, Francia, República Dominicana y Venezuela.
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