Amaral comenzó sus estudios de arte en la escuela del Museu de Arte de São Paulo (MASP), bajo la tutela de Roberto Sambonet. Además, realizó una licenciatura en Derecho en la Universidad de São Paulo y en 1959 asistió al Pratt Graphic Art Center de Nueva York, donde comenzó a enfocarse en el grabado. Después de publicar el conjunto de grabados O meu e o seu, se dedicó principalmente a la pintura. Entre 1968 y 1975 realizó una serie de pinturas en las que utilizó plátanos como símbolos para enunciar una crítica a la situación política de su país natal. A lo largo de cinco décadas, su trabajo fue parte de más de 60 exposiciones individuales en países como Alemania, Brasil, Chile, Estados Unidos, Italia, México y Suiza.
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