Estudió en la Escola de Belas Artes de Belo Horizonte y grabado con Oswaldo Goeldi en Río de Janeiro. Participó en el Grupo Frente en Río de Janeiro y fue miembro fundador del movimiento neoconcreto brasileño (1959–61). Trabajó como diagramador y diseñador gráfico para el Jornal do Brasil, revolucionando el diseño periodístico brasileño. Su producción artística se centró en la escultura y el grabado, siendo reconocido por sus obras en hierro y acero que exploran la relación entre espacio positivo y negativo mediante cortes y dobleces. Utilizando un solo corte y un doblez para transformar planos en volúmenes tridimensionales, su obra se caracterizó por la economía de medios. Participó en proyectos internacionales como la Bienal de São Paulo en diversas ediciones (1951, 1961, 1985), la Bienal de Venecia (1962), y se presentaron retrospectivas de su trabajo en el Museu de Arte Moderna de Rio de Janeiro y el Museu de Arte da Pampulha en Belo Horizonte (2001). Fue el primer artista brasileño en recibir una beca de la Fundación Solomon R. Guggenheim, en 1967 y 1969: Entre otros reconocimientos están el Premio de Viaje al Extranjero del Salão Nacional de Arte Moderna (1952) y el Premio de Escultura de la Bienal de São Paulo (1965).
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